長浜忠夫×サンライズの「長浜ロマンロボット3部作」の3作目。ロボットアニメでありながら、メインテーマを恋愛とした異色の内容で、ドラマ性が非常に高い作品。
故郷を失ったバーム星人との会見は、バーム星代表のリオン大元帥の毒殺によって決裂した。バーム星人はこれを地球側の陰謀であるとし、攻撃を開始する。これに対抗するため巨大変形ロボ・ダイモスで戦う竜崎一矢は、ある日、記憶喪失の少女エリカと出会う。
バーム星地球攻撃軍司令官・リヒテル提督は地球を第二の故郷にするべく攻撃を開始。地球の和泉博士は宇宙パイロット・竜崎一矢が持ち帰った新エネルギー・ダイモライトを用いて巨大変形ロボ・ダイモスを作り上げる。
24分一矢は戦いの最中に出会った少女・エリカを見舞いに病院を訪れる。彼女は記憶を失っていたが、一矢にだけには心を開く。その頃、リヒテルはダイモス打倒のため、戦闘ロボ・ダリを出撃させていた。
24分一矢は病院からエリカを救出し、基地へと連れ帰る。滞在を許されたのも束の間、彼女は置き手紙を残して姿を消してしまう。一矢は必死に彼女の後を追うが、謎の一団が現れ腕ずくでエリカの居場所を聞き出そうとする。
24分一矢はエリカを思い出の岬に連れ出すが、謎のバイク部隊に取り囲まれてしまう。それはリヒテルが差し向けた秘密部隊だった。右腕を撃たれて窮地に陥った一矢は、京四郎とナナに救い出されるが…。
24分エリカはバーム星人だった。母星の最期を迎えたバーム星人は、リオン大元帥の指導の元、新しい故郷を探すために宇宙へ旅立ち、地球への移住を申し出る。ところが、大元帥は会談の席上で毒殺されてしまう。
24分自分が殺した竜崎司令官が愛する一矢の父だったことを知り、エリカはガードダイモビック基地を後にする。エリカをスパイと見る三輪国防長官は捜索を開始。一方、京四郎は一矢を基地に閉じ込めてエリカを捜し始める。
24分ダイモスのピンチに、エリカはバーム星人のしるしである翼を広げてバルバス将軍に攻撃を止めさせる。エリカがバルバスに連れ去られてしまったことは、ガードダイモビックのメインスタッフのみの秘密になるが…。
24分海底城に戻ったエリカは、父であるリオン大元帥を殺した地球人への憎しみを剥き出しにするリヒテルに対し、父は最期まで平和を願っていたと反論する。一方、一矢はエリカを忘れることができず…。
24分リヒテルは、バーム星武術師範のハレックに一矢の打倒を命じる。副官の地位を奪われることを恐れたライザ将軍は、一矢ともどもハレックを亡き者にしようとし、死闘を繰り広げる2人に奇襲を仕掛けるが…。
24分ダイモビック防衛隊班長の鬼頭は、バーム星人の攻撃で妻子を亡くした恨みを晴らすため、防衛隊に志願した男だった。ある夜、エリカに仕えるマルガレーテが密かに一矢の元を訪れ、それを見つけた鬼頭が攻撃するが…。
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