社会現象ともなった「キン肉マン」に登場したキャラの息子や弟子たちが戦う続編作品。前作の因縁がストーリーに絡んでくるので、前作を見ていたファンも楽しめる。
世界に平和が訪れてから十数年。再び悪の超人たちにより平和が脅かされる。これに対し、キン肉マンたち伝説超人は超人育成機関「ヘラクレス・ファクトリー」を開校。悪行超人に対抗すべく新世代超人たちを鍛え上げる。その中にはキン肉万太郎の姿もあった。
新世代の悪行超人たちに惨敗した伝説超人(レジェンド)たちは、自分たちも若き正義超人を育てようと思い立つ。彼らが最初に白羽の矢を立てたのは、キン肉マンの息子・万太郎だった！
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火事場のクソ力に目覚め、キン肉バスターを放った万太郎は秘められた力に驚く。その万太郎の前に、若き正義超人を鍛え上げる訓練学校・ヘラクレスファクトリーへと向かう宇宙船が現れた。
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ヘラクレスファクトリーでの特訓は厳しく、若き正義超人たちは次々に脱落してしまう。卒業を迎えられたのは、わずか20名だけ。その中には、万太郎やキッドも含まれていた。
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万太郎の対戦相手は、父親のキン肉マンだった。万太郎はキン肉マンのことをドジで間抜けな父親としか見ておらず、余裕たっぷりだったが、キン肉マンの技術は年老いても衰えてはいなかった！
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地球に派遣されたものの、万太郎の担当は美波里公園の中だけ。東京担当のガゼルマンからは、公園の外に出るなと言われてしまう。そんな中、万太郎はロビンマスクの息子・ケビンマスクと出会う。
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万太郎は、悪行超人軍団d･M･p(デーモン･プラント)の刺客第１号・テルテルボーイと戦うことに。ミートのアドバイスで序盤は有利に進めるが、テルテルボーイが電話をかけた瞬間、状況は一変する。
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トラウマボイスの必殺技で万太郎を追い詰めたテルテルボーイは、とどめを刺すために万太郎の父親・キン肉マンを用意した。だが、万太郎にとって、キン肉マンはもっともくみしやすい相手だった。
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万太郎はテルテルボーイとのデビュー戦に勝利。だが、d･M･pの２番手MAXマンが、間髪入れず挑戦してきた。負傷している万太郎はすぐに戦えず、セイウチンが代わりにリングに上がることに。
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MAXマンは、かつてキン肉マンに敗れたスニゲーターの孫だった。一族の恨みを背負って戦うMAXマンの迫力に万太郎とミートは恐れをなす。リングに倒れる万太郎に、MAXマンは勝利を確信するが…!?
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d･M･pの別働隊が大阪を襲った。指揮するのは、悪魔六騎士のひとり・サンシャインだ。サンシャインが育てたふたりの悪魔超人・ナイトメアと戦うために、万太郎とミートは大阪に向かう。
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