「名探偵コナン」で知られる青山剛昌の大冒険活劇をアニメ化。主人公ヤイバを始めとする多彩なキャラがギャグあり、アクションあり、感動ありの王道的冒険物語を展開する。
日本一のサムライを目指す少年・鉄刃（くろがねやいば）。ジャングルでの修行を経て日本に帰国し父のライバル、峰雷蔵とその娘さやかの家に居候を始める。そして、ヤイバは宿敵となる鬼丸と出会う。伝説の魔剣をめぐる大活劇の幕は切って落とされた！
侍の道を目指し、ジャングルで父の剣十郎と剣の修行をしていた鉄刃。ある日、彼は日本に帰国し、剣十郎のライバル・峰雷蔵とその娘・さやかの家で居候を始める。そして、ヤイバは後の宿命の敵・鬼丸と出会う。
22分
鬼丸との勝負が引き分けとなったヤイバは、打倒鬼丸の闘志を燃やして特訓を開始する。そして、苦労の末にヤイバは心眼を会得。鬼丸はヤイバの心眼に歯が立たず、悔しさのあまり道場で暴れていたが...。
22分
家の地下に眠っていた風神剣の魔力に魅せられ、鬼丸は悪の化身と化す。追い詰められたヤイバは風神剣に対抗する雷神剣があると聞き、その剣を守って400年という怪老人・宮本武蔵がいる天狗岳へ向かう。
22分
鬼丸は風神の魔力により生み出した手下・八鬼を引き連れ、国会議事堂を乗っ取る。そして、鬼丸城へと変えてしまった。さらに、ヤイバのもとへ刺客として差し向けられたカエル男がさやかを誘拐する。
22分
ヤイバたちは捕虜にしたカエル男・ゲロ左衛門と山小屋にいた。すると彼らのもとに和服姿の美人が訪れる。そんな彼女に異様に脅えるゲロ左衛門。その美人の正体は、鬼丸の刺客の1人、ヘビ男であった。
22分
一夜の宿を求めた山里でヤイバたちは農民に襲われる。長い間、天狗に扮して畑の食物を荒らし続けてきた武蔵の正体がばれていたのだった。必死で逃げるヤイバたちの前に、鬼丸の手下・ナメクジ男が現れる。
22分
ヤイバたちがいつも腹ペコなことにクモ男は目をつける。山盛りの料理でヤイバたちをおびき寄せるが、大きな音に弱いという弱点がばれて飛行船で逃げていく。そうはさせじとヤイバも飛行船に乗り込むが...。
22分
夕暮れ時、ヤイバたちの前に突然現れた新たなる敵・バットガイ。やたらと英語を使うキザな敵だが手強く、油断した隙にヤイバはかまれてしまう。そして一時休戦中、満月を見たヤイバはオオカミ男に変身してしまう。
22分
またも手下の失敗を知った鬼丸は、ヒトデ男、カマキリ男、ナマコ男を差し向ける。一方、街ではクモ男の差し金で鬼丸まんじゅうが大流行。それを食べた者は鬼丸の手下になる恐ろしいまんじゅうだった。
22分
東京へ向かう途中、さる小島へ立ち寄ることになったヤイバたち。武蔵のかつての宿敵・佐々木小次郎の墓参りのためだった。一方、手下の弱さに怒る鬼丸は、小次郎を復活させて手下にしようと目論む。
22分
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