戦国時代末期から江戸時代にかけての動乱の世を駆け抜けた剣豪・宮本武蔵。人間が持っている弱さを克服し、己の道を切り開く人間「武蔵」像を、お通との恋や又八との友情を軸に描いた。
慶長５（１６００）年、関ケ原の合戦で西軍に参戦し、敗残兵となった新免武蔵（市川新之助）と本位田又八（堤真一）は、お甲（かたせ梨乃）・朱実（内山理名）母娘に雇われ、野盗の辻風一味と戦う。そのころ、越前の国では、天才剣士・佐々木小次郎（松岡昌宏）が師の命令で許嫁・八重（仲間由紀恵）の父をやむなく斬る。国を逃れた小次郎は道中、謎めいた女性・お篠（宮沢りえ）と出会う。
58分
京へ向かう又八（堤真一）と別れ、一人故郷へ戻った武蔵（市川新之助）は、お杉（中村玉緒）に「息子を殺した」と疑われ、役人に取り囲まれる。お通（米倉涼子）に救われた武蔵だったが、千年杉に吊られてしまう。武蔵の行く末を案じた沢庵（渡瀬恒彦）は、武蔵の身柄を引き受けたいと申し出る。だが、乱闘の折、武蔵が深手を負わせた村人の一人が死んだと判明する。武蔵の命が危ないと悟ったお通は、皆の目を盗んで武蔵を逃がす。
43分
沢庵（渡瀬恒彦）に命を救われた武蔵（市川新之助）は、身柄を姫路城主・池田輝政（中村勘九郎）に預けられる。そのころ、大和柳生庄の長・石舟斎（藤田まこと）とその息子・宗矩（中井貴一）、孫の兵庫助（高嶋政伸）らが一堂に会していた。一方、武蔵の気骨にほれ込んだ輝政は、「宮本武蔵」の名を与えようとするが、武蔵は厳しい修行に耐えきれず、城から逃げ出してしまう。
43分
京に出た武蔵（市川新之助）は、鮮やかに敵を倒す、吉岡清十郎（榎木孝明）の姿を目撃。京一番の兵法所の当主と知った武蔵は、戦いを挑みに行くが、清十郎との申し合いは果たせなかった。そのころ、お通（米倉涼子）は武蔵を追って、姫路を後にする。お篠（宮沢りえ）との再会の日が近づく小次郎（松岡昌宏）のもとには、八重（仲間由紀恵）が現れる。
43分
清十郎（榎本孝明）に敗れた武蔵は（市川新之助）山にこもって修行に明け暮れる。伏見城の普請場で働き始めた又八（堤真一）は、小次郎宛ての目録と大金を手に入れるが、大坂の町で牢人に金をだまし取られてしまう。武蔵を追うお通（米倉涼子）は関ヶ原の残党に襲われ、偶然通りかかった兵庫助（高嶋政伸）に救われる。お通に心惹かれた兵庫助は、お通を柳生の里に誘う。
43分
槍術で知られる宝蔵院の門を叩いた武蔵（市川新之助）は、巨漢の僧・阿厳（武藤敬司）を一撃で倒す。武蔵に賭け試合を断られた牢人たちは、武蔵の名で宝蔵院を挑発する立て札を立てる。立て札を見た武蔵は翌朝、般若坂に赴き、報奨金をもらおうとする牢人たちに取り囲まれる。やがて、実戦の中で大小の刀を使う二刀流に開眼した武蔵は無敗を誇る宝蔵院の当主・胤舜（浜田学）立ち合いを申し出る。
43分
胤舜（浜田学）との戦いには勝ったが、武蔵（市川新之助）はなぜか虚しさを感じる。日観（長門勇）にさらなる修行が必要だと諭された武蔵は、城太郎（三浦春馬）を連れ、柳生新陰流・石舟斎（藤田まこと）の元を目指す。大坂の豪商・茨木屋の屋敷に滞在中の小次郎（松岡昌宏）は、茨木屋の妻・琴（仲間由紀恵）が八重と瓜二つであることを知る。やがて、飛んでいるツバメを斬る技を会得した小次郎は、琴と深い仲になる。
43分
武蔵（市川新之助）が柳生に向かっていることを知らされた石舟斎（藤田まこと）は、お通（米倉涼子）にひかれる兵庫助（高嶋政伸）のことを考え、お通と兵庫助をひと足先に使いに出す。すれ違いに柳生に着いた武蔵は、石舟斎と立ち合うが無刀取りに歯が立たず、あえなく敗れる。一方、小次郎（松岡昌宏）は遊女歌舞伎にお篠（宮沢りえ）がいることを突き止めるが会うことを拒否され、琴（仲間由紀恵）に誘われるまま京へ向かう。
43分
京に戻った武蔵（市川新之助）は、沢庵（渡瀬恒彦）から、姉・お吟（菊池麻衣子）が宇治にいると知らされ耳を疑う。柳生の里では、徳川家に近づこうとする宗矩（中井貴一）が里を平和に守れば十分とする石舟斎（藤田まこと）や兵庫助（高嶋政伸）と対立。宗矩の妻・りん（和久井映見）は、その姿に胸を痛める。沢庵から武蔵が柳生を訪ねた経緯を聞かされたお通（米倉涼子）は、武蔵の後を追う。
43分
京に戻った武蔵（市川新之助）は「宮本武蔵」と名乗り、再び清十郎（榎木孝明）に立ち合いを挑む。師範格の藤次（阿部寛）に立ち合いを阻まれるが、武蔵は五条橋のたもとに挑戦状を張り出し、清十郎を挑発する。それを見た又八（堤真一）は、浮浪者同然の自分と武蔵の違いに苦悩する。武蔵を捜す旅を続けるお通（米倉涼子）は、あかね屋絃三（江守徹）にかどわかされそうになる。
43分
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